Конкурс атауы: 2023-2025 жылдарға арналған ғылыми және (немесе) ғылыми-техникалық жобаларды гранттық қаржыландыруға арналған конкурс.
Жоба жетекшісі: Алонцева Дарья Львовна, физика-математика ғылымдарының докторы, профессор.
Идентификаторлар:
- Scopus Research ID 6506822578 (https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=6506822578)
- ORCiD: 0000-0003-1472-0685 (https://orcid.org/0000-0003-1472-0685)
- Web of Science Researcher ID H-1535-2014 (https://www.webofscience.com/wos/author/record/151646)
- Mendeley (https://www.mendeley.com/reference-manager/library/all-references)
Жобаның зерттеу тобы
№ | ТАӘ | Жоба бойынша лауазымы | Сәйкестендіргіштері (Scopus Author ID, Researcher ID, ORCID, егер бар болса) және тиісті бейіндерге сілтемелері | ||
---|---|---|---|---|---|
1 | Шадрин Геннадий Константинович | ЖҒҚ | Scopus Author ID https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=57170401000 ORCID https://orcid.org/0000-0002-4716-8383 |
||
2
|
Красавин Александр Львович | ЖҒҚ | Scopus Author ID https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=57189326266 | ||
3 | Русакова Алена Викторовна | АҒҚ | Scopus Author ID https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=55669597600 Web of Science Researcher ID: O-8504-2017 https://www.webofscience.com/wos/author/record/1774379 |
||
4 | Жилкашинова Альмира Михайловна | АҒҚ | Web of Science Researcher ID P-5882-2017 https://app.webofknowledge.com/author/record/27689909 Scopus Author ID 55890420000 https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=55890420000 ORCID 0000-0003-0948-2280 |
||
Жас ғалымдар (40 жасқа дейін + оқытушылар (студенттер, магистранттар)) | |||||
№ | ТАӘ | Жоба бойынша лауазымы | Сәйкестендіргіштері (Scopus Author ID, Researcher ID, ORCID, егер бар болса) және тиісті бейіндерге сілтемелері | Ескерту (ПОҚ, студент, магистрант, докторант) | |
1 | Кадыролдина Альбина Талапжановна | СНС | Scopus Author ID https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=57202922020 ORCID https://orcid.org/0000-0001-5572-4792 |
ПОҚ | |
2 | Құсайын-Мұрат Әсел Түгелбайқызы | СНС | Scopus Author ID https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=57207456820 ORCID https://orcid.org/0000-0001-6867-6638 |
ПОҚ | |
3 | Хожанов Александр Рафаэльевич | СНС | Scopus Author ID https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=57220782525, ORCID https://orcid.org/0000-0002-3298-6359 |
PhD докторант «Техникалық физика» мамандығы | |
4 | Оразова Арайлым Жанболаткызы | МНС | ORCID https://orcid.org/0000-0002-3913-4562 | ||
5 | Толыкбаева Марал Бакыткановна | МНС | PhD докторант «Автоматтандыру және басқару» мамандығы | ||
6 | Назенова Гаухар Мырзабекқызы | МНС | ORCID https://orcid.org/0000-0002-5415-094X | PhD докторант «Автоматтандыру және басқару» мамандығы | |
7 | Порубов Дмитрий Александрович | Инженер | ПОҚ |
Жобаның аңдатпасы
Қазіргі уақытта MEMS технологиясын (микроэлектрондық механикалық жүйелер) пайдалану мобильді роботтарды басқару үшін өте перспективалы болып табылады. Инерция MEMS датчигі шағын, жеңіл және арзан, өлшеу жылдамдығы жоғары және стандартты цифрлық байланыс интерфейстерімен жабдықталған. Дегенмен, объектінің кеңістіктік бағдарын орнату және оның қозғалысының траекториясын қалпына келтіру мәселесін шешуге байланысты басқару тапсырмалары үшін MEMS технологияларын пайдалану инерция датчигі деректерінің жоғары шу деңгейімен шектеледі.
Жобаның негізгі идеясы инерциялық навигация жүйесін және мобильді роботтың автоматты басқару жүйесін роботты басқару және навигациялау үшін кері байланыс сигналдары ретінде машиналық оқыту әдістерін және инерция MEMS датчиктерінің деректерін пайдаланатын бір жүйеге біріктіру болып табылады. Машиналық оқыту әртүрлі көрсетілген траекториялар үшін басқару жүйесінің деректер мұрағаты арқылы жүзеге асырылады. Жаттығуға арналған кіріс деректер мобильді роботтың нақты және берілген траекторияларының арасындағы айырмашылық ретінде есептелетін болады.
Жобаның шешуге бағытталған негізгі мәселесі – мобильді роботтардың еркін қозғалыс түрлеріне арналған орны мен бағдарын дәл анықтау және деректері өте шулы MEMS датчиктерінің технологиясын өнеркәсіптік (робототехника) және тұтынушы жабдықтарын жобалау үшін қолдану мүмкіндігі. Бұл мәселе сызықты емес автоматты басқару жүйелері үшін машиналық оқыту әдістерін қолдану және инерция MEMS датчик деректерімен роботтың траекториясын қалпына келтірудің жаңа алгоритмдерін әзірлеу арқылы шешіледі.
Мақсаты:
Микроэлектромеханикалық (MEMS) инерция датчиктері бойынша жылжымалы роботтың орнын және кеңістіктік бағдарын анықтау алгоритмдерін құру және кері сигнал ретінде MEMS датчиктерінің деректерін пайдаланатын жүйелер үшін мобильді роботты автоматты басқару әдістерін әзірлеу. Айырықша ерекшелігі роботты навигация және автоматты басқару мәселелерін шешу үшін машиналық оқыту әдістерін қолдану болып табылады.
Жобадан күтілетін және қол жеткізілген нәтижелер:
Жыл | Зерттеу бойынша алынған нәтижелері. Жарияланымдар (оларға сілтемелері бар) мен патенттер; әлеуетті пайдаланушыларға арналған ақпарат |
---|---|
2023 жыл |
Сенімді, рецензияланған ашық дереккөздерде (журнал мақалалары, конференция материалдары, монографиялар, патенттер) келтірілген қазіргі заманғы шешімдердің артықшылықтары мен кемшіліктеріне салыстырмалы талдау жасалды. Инерциялық навигацияда машиналық оқыту әдістерін және жылжымалы роботтардың навигациялық жүйелерінде MEMS инерциялық датчиктерді қолданудағы соңғы жетістіктерді талдау нәтижелері бойынша, қолданыстағы тәсілдердің артықшылықтары мен кемшіліктерін салыстыру, жабдықтың техникалық сипаттамалары 2023 жылы сатып алынған жобаның мақсатына жету үшін қажет (ноутбук) стерео камерамен, жоғары жылдамдықты 32-биттік микроконтроллердің әзірлеу тақтасымен, стереокамерамен, бақылау камерасымен, MEMS сенсорлық модульдерімен жұмыс істеу үшін нақтыланды, ол сонымен қатар жоба аяқталғаннан кейін машиналық оқыту әдістерін және инерциялық навигацияны пайдалана отырып MEMS инерция датчиктерін пайдалана отырып мобильді роботтардың кеңістіктік бағдарын анықтау бойынша зерттеулер жүргізу және осы салаларда мамандарды оқыту үшін пайдаланылуы тиіс. |
2024 жыл |
Компьютерлік модельдеу ортасының екі құрамдас бөлігі құрылады: мобильді платформада орнатылған MEMS датчиктерінің деректер симуляторы және мобильді платформа симуляторы. |
2025 жыл |
Толық ауқымды эксперименттер үшін тәжірибелік орта құрылады: навигация және платформаны автоматты басқарудың әзірленген алгоритмдерін сынау үшін тәжірибелік мобильді робот әзірленді және орнатылды. |
Инфографика
https://altaitv.kz/ru/news/18609
https://www.youtube.com/watch?v=HB7Y5ykeR7I&ab_channel=ALTAITV